Tanque/carrinho de controle remoto
Aqui será resumido o processo de desenvolvimento do tanque controlado remotamente usando a Labrador. De forma a simplificar o entendimento o processo completo será dividido nas seguintes partes:
- Montagem física: Apresenta uma breve explicação dos elementos utilizados na montagem do tanque e como eles foram ligados.
- Controle GPIO: Controlando o tanque pelo teclado - Apresenta um exemplo simples de controle via input de teclado.
- Configurando access point: Mostra como configurar um ponto de acesso para que o tanque seja controlado via Wi-Fi sem depender de uma conexão externa
Montagem Física
A montagem do tanque é feita de maneira muito simples. O desenvolvedor possui liberdade para alterar o projeto de acordo com suas preferências.
Para montar o Tanque Foram usadas as seguintes partes componentes:
- Chassi OSEPP Tank Kit
- Labrador
- Ponte H L298
- Pilhas (6), cabos e conectores
Chassi
O Chassi utilizado já vem pronto para uso com motores e suporte de pilha instalados facilitando a montagem do Tanque. Outra vantagem do chassi utilizado é que ele possui inúmeros furos nos quais é possível fixar as placas de controle adicionais por meio de espaçadores.
Labrador
A Labrador é basicamente a central de comando do Tanque. Ela foi fixada utilizando espaçadores M3 presos ao chassi. Foram feitas as seguintes conexões à placa:
1. Alimentação: Ligada diretamente à saída do conjunto de pilhas
2. Sinais de controle: É possível escolher pinos arbitrários de GPIO que são ligados às entradas de controle da ponte H
3. Sinal 5V: O pino de 5 volts é ligado à ponte H na porta de referência.
Ponte H
A ponte H possui conexão a todos os elementos do sistema:
- Motores: Os motores são conectados um de cada lado da ponte H
- Alimentação
- Referência de tensão: Obtida da placa de controle (Labrador)
- Sinais de controle: responsáveis por controlar o estado do motor e, eventualmente, sua velocidade de rotação
Alimentação
O chassi utilizado acompanha um suporte para 6 pilhas AA que foi utilizado, entretanto pode ser interessante substituí-las por baterias recarregáveis.
Controle GPIO
Como citado na seção sobre a montagem foi utilizada uma ponte H L298 para controlar a rotação do motor. Alimentando as portas de controle da ponte H com a combinação correta fará com que o motor rotacione em determinada direção, freie ou fique em ponto morto. O L298 ainda possui portas que controlam se o motor está habilitado ou não, essas portas podem ser utilizadas para aumentar ou diminuir a velocidade de rotação das esteiras por meio de um PWM.
Controle Digital Simples
Um controle digital para o carrinho, ou seja, contendo apenas comandos para ir para frente/trás e rodar no lugar para a direita/esquerda. Nessa primeira abordagem não haverá controle de velocidade e o tanque terá de fazer paradas para mudar de direção.
Programação GPIO
Informações relevantes para a programação GPIO podem ser encontradas na página Programação GPIO. Essas informações serão utilizadas para criar um Software de controle simples.
Programa em C
Configurando a GPIO
A primeira grande tarefa do algoritmo de controle é configurar o GPIO indicando as portas que serão usadas e se serão usadas como input ou como output.